六轴加速度陀螺仪-MPU6050介绍

引脚功能

VCC、GND 电源

SCL、SDA I2C通信引脚

XCL、XDA 主机I2C通信引脚

AD0 从机地址最低位

INT 中断信号输出

MPU6050是一个6轴运动处理传感器。它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor），可用外部IIC接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计，扩展之后就可以输出一个9轴信号。

MPU6050对陀螺仪和加速度计分别用了三个16位ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的。

陀螺仪的可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。

首先初始化引脚，然后发送起始位，再发送从机设备地址写，接下来发送命令地址，重新发送一次起始位，再发送从机设备地址读，然后先读取高字节数据，再读取低字节数据，将读取的高字节数据和低字节数据整合为一个数据进行返回。

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